轮式移动机器人 — 自动引导运输车 ø agv 物流小车 agv 以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比， agv 的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产 特点 ： （ 1 ）自动化程度高； （ 2 ）充电自动化； （ 3 ）美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。（ 4 ）方便，减少占地面积；生产车间的 agv 小车可以在各个车间穿梭往复。 一种前轮整体转向的 agv 小车，行走精度高，转弯半径小，调整变向时差速机构运转灵活，驱动部分整体高度底，适用性广。 转向伺服电机能够直连转向主动齿轮，并驱动转向从动齿轮带动动力驱动部分整体转向，转向从动齿轮上安装转向编码器。驱动伺服电机直连主动齿轮，通过过桥齿轮带动差速器，驱动前轮转动。 差速器为整体式行星差速器，左右输出半轴通过双列深沟球轴承支撑在差速器整体外壳上 6 级公差过渡配合止口定位螺钉连接）。 agv 物流小车适用范围以及行业 1 ．仓储业 　　仓储业是 agv 早期应用的场所。 1954 年世界上 agv 在美国的 south carolina 州的 mercury motor freight 公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。 2 ．制造业 　　 agv 在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台 agv 组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。 3 ．邮局、图书馆、港口码头和机场 　　在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单特点， agv 的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。 4 ．烟草、医药、食品、化工 　　对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中， agv 的应用也受到重视。 5 ．危险场所和特种行业 　　在军事上，以 agv 的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的 minder recce 是一辆侦察车，具有探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂， agv 用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所， agv 用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库， agv 可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。